檢索結果：共10筆資料 檢索策略： "Shiuh-Jer Huang".ecommittee (精準) and cadvisor.raw="黃安橋"
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同步誤差係指各軸間運動軌跡之差異。直覺上如果可使每一軸都追蹤同一軌跡，即可藉由消除追蹤誤差的方式來達到同步控制的目的，但由於各軸的負載未必相同，且外部干擾和內部未知量的多寡亦頗有差異，使得各軸的追蹤…
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本論文利用機械系統所具有之機械阻抗的概念，提出使用系統狀態的回授方式，針對系統之機械阻抗進行調整，使得系統達到預設之系統動態行為；並且藉此探討當使用者施力於機械系統時，在不使用力量感測器的情形之下，…
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本論文針對機電控制中必須考慮接觸力影響的系統，設計控制器使系統的動態行為轉換成預設的機械阻抗特性。透過此控制策略，可賦予系統期望的動態行為；在與環境的幾何限制互動時，亦能表現出適當的順應性。本控制架…
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本文提出實現虛擬四連桿機構的方法，其除了可以維繫輸入軸與輸出軸間之運動學關係外，亦能實現其動態行為。實做上係以兩顆馬達來做為四連桿的輸入軸與輸出軸，再以模型參考控制器與追蹤控制器來達成運動學與動力學…
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本論文針對欠驅動振動系統提出一適應控制器，達到減振效果。由於一般振動系統受到外力頻率改變時，傳統被動式減振器的抑制效果不佳。若系統參數具有時變、非線性行為時，該減振器更難以得到期望的性能。本文依據外…
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本論文針對一具有未知時變參數並且持續受到外在環境干擾之磁浮系統，提出一適應控制器，其係利用函數近似法(Function Approximation Technique, FAT)將系統之未知時變參數…
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由於無刷直流馬達具有未知干擾之非匹配式不確定性的系統，所以傳統強健控制無法使用，如滑動控制(Sliding mode control)、PID。故本文提出一個多層滑動面控制器，並使用多層滑動面控制之…
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欠驅動系統的特性為利用較少的致動器來驅動較多的系統自由度，這使得其在控制上頗為困難，因此目前學界欠缺一致性的方法來處理其控制問題。本文提出以Olfati轉換來將四階欠驅動系統表示成一特殊串接型式，此…
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鑑於傳統機械臂控制發展上，面對處理系統含有未知不確定項的情況下，適應控制法則需將系統轉換成線性參數化的形式，然後計算出複雜的regressor矩陣之困擾，與限制未知參數需為非時變之缺點，本論文利用函…
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本論文針對四種常見的非自主系統(non-autonomous system)，進行其適應控制研究。由於考慮之系統皆具有時變不確定性(uncertainty)，且不確定性的變化邊界亦非全為已知，因此傳…